La Jaguar iniziò la propria storia nel 1922 con il sodalizio tra William Lyons e William Walmsley: primo oggetto sociale, la costruzione di sidecar, ben presto affiancato dall'attività automobilistica. Con l'inizio degli anni Trenta, Lyons rimase solo (Walmsley si dimise): si decise di puntare solo sulle auto, e l'azienda venne chiamata SS Cars. Il nome venne poi cambiato perché l'acronimo, dopo la Seconda Guerra Mondiale, era tristemente evocativo: si scelse il nome Jaguar, già utilizzato per il modello SS1 Jaguar del 1931. La prima auto marchiata Jaguar risale al 1945: la Mark IV, riproposizione di un modello d'anteguerra della SS Cars, prodotta fino al 1949.
Fin da allora la produzione è un mix di lusso e sportività, e le auto del giaguaro hanno un'altra freccia al loro arco: il prezzo relativamente accessibile in rapporto alla concorrenza di pari livello. Cosa che contribuisce a decretarne il successo, insieme al lancio, nel 1948, della sinuosa, futuribile e velocissima spider XK120 (120 indica la punta raggiungibile in miglia orarie, che è molto vicina ai 200 km/h). Negli anni cinquanta le Jaguar ottengono i primi successi rilevanti nelle competizioni (incluse le vittorie alla 24 ore di Le Mans) e diventano un vero e proprio oggetto del desiderio; agli anni Sessanta risalgono le pietre miliari E Type (coupé e roadster) e le berline Mk2 e XJ6. Gli anni Settanta vedono l'adozione di un monumentale V12 di 5,3 litri sulla XJ, che diviene la berlina a quattro porte più veloce del mondo, e sulla E; quest'ultima viene rimpiazzata dalla XJ-S, che, però, non ne eguaglia il fascino. Nel frattempo, la BMC, che detiene la proprietà della Jaguar, si fonde con la Leyland, dando origine alla British Leyland, poi nazionalizzata negli anni Settanta: gli effetti negativi si vedono soprattutto negli anni Ottanta, quando la Jaguar sembra arrivare a un passo dalla chiusura.
Nel 1990 avviene la svolta, con l'acquisto da parte della Ford: ritorna il V12 e viene lanciata la sportiva XK8; nel 1999, a fianco della XJ, viene lanciata la S-Type e la gamma viene ampliata verso il basso con la X-Type. Quest'ultima introduce una pletora di novità: motore a gasolio, trazione anteriore e pianale derivato da quello della Ford Mondeo: abbastanza per fare storcere il naso a molti puristi del marchio. Nel 2008 la sempreverde XJ viene affiancata dalla berlina XF, ma - soprattutto - c'è un ulteriore passaggio di proprietà a favore dell'indiana Tata, che traghetta il marchio verso l'attuale composizione di gamma: rispetto alla gestione Ford, salta all'occhio un'impostazione stilistica molto differente. E si lascia spazio anche a modelli che non fanno parte della tradizione del marchio, ma che sono molto richiesti; come la suv F-Pace, del 2016.