Fondata a Hiroshima nel 1920 come industria meccanica da Jujiro Matsuda con il nome di Toyo Cork Kogyo Co. Ltd., deve il proprio nome all'assonanza del cognome del fondatore con il nome di Ahura Mazda, principale divinità dello zoroastrismo. Il primo veicolo prodotto è il motocarro a tre ruote Mazda-Go del 1931, ma la produzione automobilistica rimane marginale fino al dopoguerra avanzato. Il primo modello di grande successo è la K-car chiamata R360 (1960): spinta da un bicilindrico di 356 cm3, viene sostituita dalla P360 Carol, la prima Mazda con abitabilità per quattro passeggeri.
La P360 Carol, dotata di un quattro cilindri di soli 358 cm3 con albero a camme in testa (uno dei più piccoli 4 cilindri per auto della storia), ha grande successo: costruita anche in versione a quattro porte (di collocazione problematica, vista la lunghezza di 299 cm e la presenza del terzo volume), risente di alti costi di produzione. Proprio questo aspetto spinge la Mazda a battere strade alternative: a metà anni Sessanta, ispirandosi alla tedesca NSU, l'azienda punta sul motore rotativo Wankel, legando per vari decenni il proprio nome a questa tecnologia (e vincendo la 24 Ore di Le Mans nel 1991 con la 787B con motore quadrirotore).
La prima Mazda a motore Wankel è la Cosmo Sports 110S del 1967; la più popolare, senza dubbio la coupé RX-7, chiamata a sostituire nel 1978 la RX-3. Ne vengono costruiti più di 800.000 esemplari, e il motore viene offerto in versione aspirata o turbocompressa (quest'ultimo, nella massima evoluzione, arriva oltre quota 300 CV a dispetto dei 1308 cm3: ne vengono dichiarati 280 per un accordo tra Case giapponesi sulla potenza delle auto per il mercato interno). Il canto del cigno è con la RX-8, aspirata che non riesce a ripetere il successo della progenitrice: ce n'è abbastanza per ricordare doverosamente la più tradizionale MX-5 a pistoni, spiderina nata nel 1989 prendendo spunto dai modelli passati di scuola inglese e italiana. A oggi è la spider più venduta al mondo, con quattro generazioni e oltre 1 milione di esemplari. Tra le altre Mazda che hanno segnato la storia del marchio, le berline 626 e 929, le utilitarie 121 e 323 (la prima diverrà poi gemella della Ford Fiesta in seguito alla collaborazione col marchio tedesco) e – per gli amanti delle curiosità – il poco conosciuto ma ugualmente importante Rotary Pickup (1974-77): unico pick-up della storia ad adottare un motore Wankel.