Le origini dell'attuale Subaru risalgono alla Nakajiama Aircraft, fondata nel 1917 a Gunma, 70 km a nord di Tokyo, da Chikuhei Nakajima come Aircraft Research Laboratory. Nel 1945 l’azienda viene chiusa per ripartire sotto un nuovo nome: Fuji Sangyo. Forte delle esperienze maturate nelle costruzioni aeronautiche, l’azienda inizia a fabbricare scooter e scocche di autobus, per poi passare alla produzione di automobili con il nome di Subaru. Il marchio delle sei stelle si rifà all'ammasso stellare delle Pleiadi (che pure prevede sette stelle), posto nella costellazione del Toro, e ricorda le cinque aziende che si sono riunite per formarla.
La prima Subaru mai costruita è 1500 (nel 1954), che è anche la prima automobile giapponese con scocca portante. Per motivi finanziari la produzione non riesce a decollare, ma l'auto si rivela di grande valore per il successivo sviluppo dei modelli Subaru 360 e Subaru 1000. Quest'ultima, presentata nel 1966, porta al debutto il motore a cilindri contrapposti che ancora oggi caratterizza la produzione della Subaru. Nel 1972 arriva la Leone Station Wagon con trazione integrale: una delle prime auto di serie ad adottarla senza essere una fuoristrada. Il primato è ufficialmente detenuto dalla Jensen Interceptor FF, prodotta però in una manciata di esemplari. La meccanica della Leone riprende quella della 1000 con l’aggiunta di sistema privo di differenziale o giunto centrale che consente di inserire la trazione posteriore con un innesto meccanico, azionato manualmente tramite una leva. Molte sono le Subaru degne di menzione nelle varie epoche: la piccola Justy, la berlina 1800, le piccole Rex e Vivio, la prima suv B9 Tribeca contraddistinta da un design quanto mai particolare.
La trazione integrale permanente, ripartita tra gli assali da un differenziale centrale, arriva con la XT Coupé del 1987; il blocco del ripartitore centrale mediante un giunto viscoso è prerogativa della prima Legacy del 1989. La trazione integrale viene sublimata nel Mondiale Rally, con la Impreza più volte vittoriosa nel Mondiale, tanto nel Gruppo A quanto, successivamente, nel Gruppo N più affine alla produzione di serie. E la gamma attuale è composta solo da 4x4, con motore a cilindri contrapposti: le berline Impreza e XV, la wagon Levorg e le suv Forester e Outback.