La versione crossover della Yaris, con cui condivide la piattaforma TNGA-B, ha un aspetto muscoloso, con il frontale alto, i fari allungati, la piccola mascherina e i due grandi “tagli” nel paraurti (che compaiono anche nel fascione posteriore). Nella fiancata spiccano i passaruota squadrati e, nella parte bassa della carrozzeria, le protezioni in plastica scura. Dietro, i fanali orizzontali, il massiccio portellone e il lunotto piccolo e molto inclinato sottolineano la parentela con la Yaris, ben più compatta nelle dimensioni (la Toyota Yaris Cross è lunga 418 cm, 24 in più rispetto alla “sorella”, è larga 177 e alta 160, 10 in più). Gli interni ripropongono lo stile dell'utilitaria, con le linee morbide della plancia, lo schermo di 9” del sistema multimediale a sbalzo (dotato delle funzionalità Apple CarPlay e Android Auto) e la consolle asimmetrica. La strumentazione digitale ad alta definizione a colori ha una grafica accattivante ed è chiara; ben fatti i comandi del “clima” bizona, sotto il display del sistema multimediale. Disponibile sia a trazione anteriore sia 4x4 (la AWD-i, con un motore elettrico aggiuntivo che muove le ruote posteriori e con specifiche modalità di guida per l'off-road e la neve), è spinta da un tre cilindri 1.5 abbinato a un motore elettrico e a un motogeneratore per complessivi 116 CV; secondo la casa, la meccanica ibrida garantisce bassi consumi ed emissioni.